A．線維性の連結 Fibrous joint
骨と骨が強い線維性の結合組織で連結される．関節腔を持たず可動性は少ない．靱帯結合syndesmosis，縫合suture，釘植gomphosisがある．
靱帯結合
骨と骨が靱帯または膜状の線維性結合組織で結合するもの．
脛腓靱帯結合，骨間靱帯，骨間膜（前腕骨間膜，下腿骨間膜）などがある．
縫合
骨と骨がわずかな結合組織で接近して結合するもの．
加齢により結合組織が骨化すると骨結合osseous jointとなる．
頭蓋骨の冠状縫合，矢状縫合，ラムダ縫合などがある．
釘植
歯根が歯槽にはさまって結合組織の歯根膜により結合するもの．
B．軟骨性の連結 Cartilaginous joint
骨と骨が硝子軟骨や線維軟骨により結合するもので関節腔を持たず可動性は少ない．
軟骨結合と線維軟骨結合がある．
軟骨結合synchondrosis
骨と骨が硝子軟骨hyaline cartilageによって結合するもの．
その表面は骨膜につづく軟骨膜で被われ成長終了後は骨結合osseous jointとなる．
幼若期の頭蓋底，骨端成長板，小児期の寛骨（腸骨，恥骨，坐骨間の結合）などがある．
線維軟骨結合symphysis
骨と骨が線維軟骨fibrocartilageによって結合するもの．
その表面は硝子軟骨の薄い層で被われる．
線維軟骨は通常，骨化しない．
恥骨間円板で結合する恥骨間結合，椎間（円）板で結合する椎体間結合がある．
C．滑膜性の連結 Synovial joint
一般的な（狭義の）関節．
連結部は関節包joint capsuleに包まれ，その中（関節腔）は関節液（滑液synovial fluid）で満たされる．
関節面articular surfaceは関節軟骨articular cartilageに被われ関節頭joint head；articular headとそれを受ける関節窩articular fossaからなり可動性がある．
関節の可動範囲を関節可動域（ROM；range of motion）という．
（滑膜性）関節の構造と機能
関節包joint capsule
滑膜性関節を包む膜で，線維膜fibrous membrane（外側）と滑膜synovial membrane（内側）の2層からなる．
線維膜は骨膜（骨の表面を被う）が線維性の厚い膜（密性結合組織）に移行したもので神経終末（感覚神経など）が多数分布するが，血管供給は少なく損傷回復には時間がかかる．
一方，滑膜は柔らかな膜（疎性結合組織）で血液に富み，関節腔内に滑液（関節液）を分泌する．
滑液synovial fluid
滑膜から関節腔内に分泌される関節液で透明で粘稠性の高い弱アルカリ性の液体である．
関節軟骨に栄養を与え，関節の衝撃緩和と潤滑作用がある．
膝関節でも容量は2ml程度である．
（▲関節リウマチでは関節液の粘稠性は低下しサラサラになる．）
関節軟骨articular cartilage
関節面articular surfaceすなわち関節頭と関節窩の表面を被う軟骨で0.5～4mm程度の厚みがある．
関節軟骨の殆どは硝子軟骨hyaline cartilageからなるが，
例外的に顎関節，肩鎖関節，胸鎖関節，下橈尺関節は線維軟骨fibrous cartilageである．
（滑膜性）関節の補助装置
関節唇acetabular labrum
関節窩の縁にあり，その深さを補い関節適合を助ける線維軟骨．肩甲骨の関節窩と寛骨臼にある．
関節円板articular disc
関節腔を二分する線維軟骨で顎関節，胸鎖関節，肩鎖関節，下橈尺関節などの特定の関節にある．関節半月articular meniscusは形状が半月状で膝関節にある．
靱帯ligament
骨と骨を結合させる強力な結合組織線維で関節運動の方向を限定し，過度の関節運動を制限する．また，感覚受容器も多く分布する．
滑液包synovial bursa，腱鞘
（⇒筋の補助装置）
（滑膜性）関節の補強靱帯
関節(包)靱帯capsular ligament
関節包の線維膜の一部が発達したもの．
関節運動が激しい部位にある．
例）Y靱帯（腸骨大腿靱帯），坐骨大腿靱帯，恥骨大腿靱帯，肩関節の関節上腕靱帯など．